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GPS中断区间内INS定位误差建模技术研究1.1研究背景意义当今，全球化和信息化是时代发展趋势。
与此同时，人民的生活水平也有了显著的提升，对出行的交通工具也有了越来越高的要求，人们要求新时代的交通工具具有比以往更方便快捷的优质服务，传统的扩建交通设施的手段已不适应经济社会发展的要求。
针对这种情况，智能交通系统（Intelligent transportation System, ITS）[1]被提出了并得到了飞速的发展。
ITS能有效的将车、人与道路进行信息融合，有效的缓解交通杜塞，提高行驶质量。
而对于大多数ITS应用来说，其功能有效发挥的一个重要前提是实现车辆的准确可靠定位。
目前，车辆定位领域应用最广泛的是GPS系统，GPS定位是在GPS卫星的实时位置已知的前提下采用距离交会原理来实现位置的准确确定的[2].但是现在高楼林立，立交桥随处可见，道路两旁也栽满了树木，对GPS的工作造成了影响，车载GPS容易受到遮挡而出现长时间连续失效，无法实现准确可靠的连续定位。
为了保证在GPS中断区域内车辆定位的连续性，最常用的低成本解决方案是将GPS与MEMS惯性导航系统(INS)相融合实现组合导航定位[3]。
虽然MEMS INS/GPS车载组合导航定位系统得到广泛的研究，但是当车载GPS由于卫星信号遮挡而失效时，组合系统一般工作于纯INS导航方式。
由于低成本MEMS惯性传感器具有较大的随机误差，导致组合系统的定位精度在较短的时间内迅速降低，无法满足ITS相关应用的需求。
因此，对INS定位误差进行建模，补偿GPS中断区间内的定位误差具有重要的理论意义和应用价值。
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