毕业论文课题相关文献综述
一、课题研究背景及意义移动机器人系统涵括了许多关键技术，其中核心的技术之一是自主导航技术。
该技术主要由三个部分组成:定位、地图构建和路径规划。
以往通过建立数学模型定为机器人，采用GPS进行定位的方法只能应用在相对比较开放的户外场景下，在封闭的空间下难以获得良好的定位信号。
因此，在室内环境中机器人定位需要通过别的方法来实现。
地图构建是机器人将当前时间段获取到的场景信息变换为特定的单一连续的地图结构，而路径规划技术会根据当前构建的地图结构为机器人设计一条到达目的地的最优路径。
最初，研究者将机器人定位技术与地图创建技术分开研究，但其实二者之间是存在着众多联系的。
准确的定位依赖于高精度的地图创建技术，同时，精确的地图构建是基于准确的定位技术的基础上实现的，两者是彼此依托、相辅相成的。
二、研究现状1．ROS系统ROS（Robot Operating System 简称：ROS）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。
它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。
它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。
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