智能网联车协同汇入控制系统建模研究文献综述
近年来,城市人口上升致使车辆数目急剧增加,导致城市交通事故频发、交通效率下降,给各个国家带来了巨大的生命和财产损失。为了提高交通效率并减少交通事故,研究者提出智能网联汽车的概念:基于车联网网络,实现车与车、人、路间的感知信息共享,使车辆具备复杂环境感知和决策的能力。然而,由于车联网环境的高复杂性、网络拓扑的高动态性等因素,现有车联网无线通信技术无法有效满足车联网业务的多样性和差异性的需求。因此,如何保障车联网业务的需求,尤其是车辆行驶安全相关的需求,已经成为亟需解决的问题。所以,本文着眼于研究高效可靠的车联网无线传输及运输车队如何在安全保障的基础上高效的完成运输作业。
1.1关于网联车的概述
为与国际先进智能网联汽车技术水平保持同步发展，开发具有自主知识产权的智能网联汽车产品和技术，积极推进行业亟需的智能网联汽车技术规范与标准，在国家相关部委支持下，2013年，中国汽车工程学会联合包括汽车整车企业、科研院所、通信运营商、软硬件厂商等30多家单位共同发起成立“车联盟产业技术创新战略联盟”，2015年7月更名为“智能网联汽车产业技术创新战略联盟”。“联盟成立后，通过协同创新和技术共享，在智能网联汽车领域完善相关的标准法规体系，搭建共性技术平台，促进形成示范试点工程，推动建设可持续发展的智能网联汽车产业发展环境，为我国智能网联汽车产业发展奠定良好基础。”中国汽车工程学会副秘书长、智能网联汽车产业技术创新战略联盟副秘书长公维洁表示，联盟的成立也为各单位智能汽车的技术研发和共享提供了平台，节约了我国智能汽车研发的时间和成本。
车联网通过GPS、传感器、摄像头等装置，可以实现对车辆自身状态和环境信息的采集，通过互联网技术，所有的信息均能汇集保存在统一的中央处理器中，通过各种计算机技术，海量的车辆信息可以被分析处理，从而产生出各种应用[1]，如流量预测、行车路线推荐、路况播报等。杨小丽（2017）对交通服务信息的处理及发布方式进行研究，从系统分析设计的角度对大数据环境下车联网信息服务平台的总体结构、技术架构和大数据应用框架等问题进行研究[2]。王晓斌（2017）提出综合交通信息服务技术集成应用公路工程项目的实施将促进互联网在高速公路领域的快速发展[3]，提出在以后的工作当中要对高速公路综合交通信息服务技术集成应用的技术方案、信息构成、服务提供方式等方面进行更深入的研究。吴晋武（2012）以深圳市为例，研究了该市智能交通系统运行维护及商业化运营模式[4]。重点推荐了一种拓展的、新型的融资方式BDOJ（建设—开发—运营—移交，Build-Develop-Operate-Jransfer），许红敬（2014）提出，现在车联网及智能交通的条件己经相对比较成熟了[5]，在技术上不存在很多壁垒和限制，而在商业模式、信息共享等方面则需要进一步的探索。
国际上车联网在智能交通应用的发展方面，相比于国内，其起步较早，发展速度较快。美国采用“智能车辆公路系统”技术，实现公路运输和交通的现代化，其思想是在公路安装智能交通传感器的基础上，减少车辆被迫停车次数，系统自动识别车辆，收费设备自动从司机的账户中扣除相应的费用；欧洲提出的eSafety概念[6]，号召在道路安全系统加大研究，提供行车安全方面的车联网技术产品；日本的智能道路计划的目的也是实现车路联网，在道路安装先进的通信设备，用于与经过的车辆进行通信，从而使道路环境和车辆高度协调，给车辆提供各种路况交通信息，缓解交通拥堵状况。
1.2 国内外研究现状
1.2.1 车队协同驾驶系统的研究概况
在过去15年间，智能车路协同技术的研究力度在日本、欧盟和美国显著增强，先后提出了相关的发展战略，具有代表性的智能车路协同计划有：日本“Smart way”计划2；欧盟的车路协同计划CVIS（Cooperative Vehicle-Infrastructure Systems）与SARTRE项目（Safe Road Trains for the Environment）,以及美国的车辆与道路设施系统协调计划“IntelliDrive”。而车队协同驾驶技术是指智能车路协同系统相关技术发展的重要示范，一直是国内外相关领域的学者积极研究的热点内容。国外在车队协同驾驶系统的顶层设计、先进交通技术的快速应用与推广方面取得了卓有成效的研究成果，并进行相关的实车道路试验，而国内在此领域却仍保持着相对较低的研究水平。接下来将对国外的相关研究活动与成果进行介绍。
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