半挂汽车侧翻预警算法研究综述
摘要：近年来，高速公路的铺设与发展，带动了以重型半挂汽车为载体的道路运输业蓬勃发展，同时，半挂车的行驶安全问题也日益突出。为使半挂汽车在道路运输过程中更加安全，半挂汽车侧翻预警研究在未来智能交通的安全领域中将占有重要地位。总结了目前国内、外半挂汽车侧翻预警领域研究的现状，对现有半挂汽车预警算法进行分类，介绍并比较了目前比较典型的半挂汽车预警算法，探讨了半挂汽车预警算法主要面临的问题和未来的研究方向。
关键词：半挂汽车、侧翻预警、交通安全
Review of Rollover Warning Algorithm of Semi-trailer
Abstract: In recent years, the paving and development of expressways has driven the vigorous development of the road transportation industry with heavy-duty semi-trailers as carriers. At the same time, the driving safety of semi-trailers has become increasingly prominent. In order to make semi-trailer vehicles safer during road transportation, the research on semi-trailer vehicle rollover warning will occupy an important position in the field of intelligent transportation safety in the future. Summarizes the current research status of domestic and foreign semi-trailer vehicle rollover early warning, classifies existing semi-trailer vehicle early warning algorithms, introduces and compares current typical semi-trailer vehicle early warning algorithms, and discusses the main features of semi-trailer vehicle early warning algorithms. Facing problems and future research directions.
Keywords: semi-trailer, rollover warning, traffic safety
随着重型货车的迅速发展，以及高速公路的运输快速便捷性对半挂列车的刺激效应，半挂汽车在高速公路上的交通量占比迅速上升，自2006年开始到2010年，由20.47%爬升至41.85%，自2010年后窄幅震荡，于2018年达到历史峰值47.94%。此外，从货物周转量上来看，半挂列车由最初的货物周转量占比不足60%,持续上升至2011年的82.31%，并随着6轴货车的出现与普及，持续增长至2018年的86.32%。随着高速公路的综合化发展，重型半挂列车占比仍将不断提高。【1】
半挂汽车列车的占比提高也带来了不可避免的半挂汽车列车交通事故占比提高，半挂汽车因为其载重量大，轮距短，以及行驶时车身质心位置高，车身长等特点，在运输过程中极易在弯道失稳侧翻，导致严重的交通事故。2015年，美国国家交通安全局的统计资料显示，其全年涉及半挂汽车列车的严重交通事故有3598起，占比29%，死亡人数达3903人，占交通事故死亡总人数的47%。【2】因此，很多研究人员在研究半挂车失稳机理的同时，也开始着手半挂车侧翻预警系统的研究，并在此基础上开展了很多算法的开发与应用。本文简单总结了传统的半挂车侧翻预警系统的优缺点，对现有侧翻预警算法的特点进行了分类，在此基础上概括了每一类侧翻预警算法的特点，并对下一步的研究方向进行了展望。
1、半挂车侧翻失稳机理研究
