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文献综述
文 献 综 述1. 前言接入网通信技术依托于互联网这一载体网络并服务于互联网，但若没有无线和移动接入，互联网便做不到无所不在，更谈不上无所不能；未来的无线电接入网有望在任何时间为任何用户或设备提供无所不在的连接，具有多样化的业务需求。
不过，受限于基础设施的缺乏及存在障碍物阻塞等因素，现在很多地区普遍存在一些地面运行的覆盖洞，存在着信号空白区、信号不稳定等不足[1]。
无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）全称无人驾驶飞行器，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。
它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及航空动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。
无人机价值在于形成空中平台，结合其他部件扩展应用，替代人类完成空中作业。
随着无人机研发技术逐渐成熟，制造成本大幅降低，无人机在各个领域得到了广泛应用，除军事用途外，还包括农业植保、电力巡检、警用执法、地质勘探、环境监测、森林防火以及影视航拍等民用领域，且其适用领域还在迅速拓展。
近年来无人机技术的快速发展有望为无线接入网提供一大助力，目前无人机能自主感知、自主决策、相互协同执行任务，具有做到平台无人，系统有人的属性和环境适应能力强、自主程度高、非接触、零伤亡、可长时间工作等特点[2]，可作为信号基站进行无线接入网络的扩展[3]。
但目前的有关方案多数局限于二维空间，且平均路径损耗大[4]，缺少对三维空间下无人机灵活性的考虑，在多无人机轨迹规划与调度上存在着资源浪费等不足，需要一种更有效的方法来对之进行改进以减少不必要的路径损耗。
2. 课题背景无人机基站（Drone base station, DBS）是一种为地面无线接入网络中的用户扩展无线通信大有可为的技术[5]。
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