关键词：1：环境感知 2：辅助驾驶 3: 雾霾图像修复
一、前言
随着社会经济快速发展和汽车工业不断进步，汽车已经成为不可或缺的交通工具。但当汽车为人们带来极大方便的同时，也带来了大量问题。
2019年，全国共发生道路交通事故378781起，造成89455人死亡、431139人受伤，直接财产损失14.9亿元。 2019年上半年全国共发生道路交通事故15.9万起，造成3.7万人死亡、18.9万人受伤，直接财产损失5.4亿元。全国道路交通事故死亡人数为73484人 。2019年，全国共发生道路交通事故238351起，造成67759人死亡、275125人受伤，直接财产损失9.1亿元。由以上最新的数据可见无论是发达国家还是发展中国家，通过提高汽车安全性能，减少交通事故以及伤亡率仍是重中之重[1][1]。
在现代社会,汽车的过度使用和大规模工业生产的扩张,导致人们的生活环境急剧恶化,重度雾霾天气在城市中的发生频率日益增加。 雾霾天气不仅危害身心将康,其对道路交通运输安全也日益造成非常大的威胁。 在雾霾天气条件下,空气中悬浮着大量直径较大的微小粒子,这些粒子对光线具有散射作用,物体的反射光经过这些粒子的散射后大幅衰减,导致其强度降低,同时,环境中的自然光依附在目标物体上, 参杂在目标物体反射光中一同进入成像设备,使其得到的图像质量大幅下降。
汽车的主动安全性[2][2]指的是: 汽车能够通过充分保障驾驶员顺利完成感知、判断和操作的动作过程,从而为驾驶员提供能够适应人体生理特性的外部条件的能力。人、车、环境所构成的相互制约和影响的系统工程是影响汽车安全行驶的最重要的三个因素。 由此可知,使得环境、人和车这三个相互制约的因素达到平衡是达到汽车安全运行的最终目的。
而车载视觉系统图像去雾作为车辆主动安全领域的关键技术之一，在近些年来得到了极大关注与迅速发展。城市环境道路结构多变、车辆类型繁多、环境背景复杂，同时近年来由于环境污染导致城市雾霾天气频发，都给智能车辆环境感知技术尤其是车载图像去雾技术带来了诸多问题与巨大挑战。
近些年的研究多从车载视频图像处理方法入手，对于雾霾场景下能见度低，图像颜色对比度特征衰减严重等现象，研究了从大气散射模型出发的基于暗通道先验和Retinex理论的快速单幅图像去雾方法，基于景深约束的雾天单幅图像去雾算法，以及结合天空识别和暗通道原理的图像去雾方法等等各种
二、正文
