1国外研究现状
工业机械手的发展历史只有短短的六十年，从整个世界的机械手发展史上来看，美国是最早开始进行机械手研究的国家，第一台机械手也是在美国问世的，发明者是美国人 George Devol。1963 年“沃萨”诞生，它是由美国一家机械公司研制的，其特点在于能够利用液压驱动，用液压驱动使机械手实现一系列动作。这款机械手也被称为机械手的“始祖”，而该款机械手问世之后，世界各国也开始了自己机械手的研发工作。 德国的机械手研发开始于 1971 年，主要将研究重点放在机械手在机器制造业中的运用，研发的机械手大部分用于大型重物的搬运，设备的自动上下料中。除了德国之外，日本在机械手的研发与应用方面也取得了非常好的成就，从全世界范围来看，日本的机械手研究最为深入，应用最为广泛，技术难度最高，而且发展的速度最快，在日本为人称道的汽车工业生产中，机械手的应用占了很大一部分的比例，机械手的应用，大大提高了日本汽车工业的自动化和现代化的程度，可以说，日本的汽车工业能够取得这么好的成绩，很大一部分功劳都应该属于机械手。前苏联在机械手方面的开发和应用起步也是比较早的，二十世纪 60 年代末，就已经有机械手开始投入生产，到了 80 年代初，苏联国产的机械手就应经大量投入使用了，使用于比较恶劣和严苛的工作环境。
2国内研究现状
我国机械手的起步研究迟于以上的几个国家，是从 20 世纪 70 年代开始的，相比欧洲美国等发达国家迟大约 30 年，我国的机械手最早不是由国外引进，而是自行研发生产，最早，工人在进行冲压过程时，由于工作较为紧张，当时的冲压工作又没有给工人提供很好的保护措施于是很多工厂在进行冲压过程中都会出现工人的断指事故，事故的频发，工作任务的繁重，都催生了我国机械手的诞生，在这样的情况下，工厂中的技术人员自告奋勇，开始研究取代人力的装置，能够满足工作需要并且避免事故的发生。天津锻压机械厂生产的机械手是我国最早的工业机械手，解决了锻件上下料的问题。由于工业机械手的优势十分明显，有诸多便于生产减少劳动力消耗的优点，政府在 80 年代开始加大对于该领域的研究投入，我国工业机械手迅速发展的一个时期就是七五时期，在这个时期，国内各个研究机构都对机械手进行相关研究，并且在这个时期生产出了喷涂机械手，装卸机械手等等。从目前来看，我国的机械手研究已经有了一些较为成熟的技术，但是与国际上相比较就会发现，我国还是存在差距的。从可靠性和运动的精准程度上都有不同程度上的差距。
3研究现状总结
机械手技术中包含机械设计、电子技术和计算机控制技术等，将这些技术相互融合共同促进机械手技术的发展。目前机械手的发展趋势为：
（一）高工作性能。对于机械手的工作性能有两个十分重要的评价指标，一个是定位的精度，而另一个则是工作的速度，对于机械手来讲，完成任务是否高效，是否可靠，就从这两个指标上来进行衡量，从目前市场上来看，具有高定位准确度和高工作速度的机械手通常具有很高的市场价格，所以，现在的机械手研发应该面向高精度，低成本的方向来进行。
（二）标准化、模块化。上文中介绍过，目前市场上的机械手主要为通用机械手和专用机械手这两种，虽然这两种机械手有各自的特点和优缺点，但是不可否认的是目前市场上这两种机械手的应用都是十分不充分的，究其原因，主要是目前市场上流通的机械手在灵活性上存在一定的问题，所以为了满足市场和企业的需求，可以考虑在机械手上增加一些能够组合，拆卸或者更换的零部件，使其通用性更强。
（三）智能化。目前的机械手一般是按照设定好的程序来执行任务，完成动作，而遇到复杂环境，或者是干扰比较严重的情况下，就会束手无策，不能够发挥原有的功能，只有相关人员将故障等清除之后才能够完成作业，所以，对于机械手的这一问题，还需要进一步提高其智能水平，人们也希望今后的机械手能够像人手一样灵活，且具有人力大脑的思考模式能够对不同的环境做出不同的反应，这也为今后自动控制技术的发展提供了很好的研究方向。
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