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文献综述
1.万向传动装置发展历程万向传动装置的出现要追溯到1352年，用于教堂时钟中的万向节传动轴[1]。
1663年英国物理学家虎克制造了一个铰接传动装，后来被人们叫做虎克万向节，也就是十字轴式万向节，但这种万向节在单个传递动力时有不等速性。
1683年双联式虎克万向节诞生，消除了单个虎克万向节传递的不等速性[2]，并于1901年用于汽车转向轮。
上世纪初，虎克万向节和传动轴已在机械工程和汽车工业中起到了极其重要的作用。
1908年第一个球式万向节诞生，1926年凸块式等速万向节出现，开始用于独立悬架的前轮驱动轿车和四轮驱动的军用车的前轮转向节。
1949年由双联式虎克万向节演变而来的三销式万向节开始被使用在低速的商用车辆上[3]。
直到现在，根据在扭转方向是是否有明显的弹性，万向节可分为刚性万向节和挠性万向节[4]。
刚性万向节是靠零件的铰链式传递动力，又分成不等速万向节(常用的为十字轴式)、准等速万向节(双联式、二销轴式等)和等速万向节(球叉式、球笼式等)[5]。
等速万向节及等速万向节传动轴总成是各种汽车，特别是轿车传动系统中至关重要、高科技含量的零部件。
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