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文献综述
1.1研究背景意义近年来，随着经济的快速发展，我国对金属矿产资源的需求越来越旺盛，在未来十年 内，我国将有三分之一以上金属矿山的开采深度达到或超过 1000 m，所以地下 乃至深部开采即将成为未来我国金属矿山开采的趋势[1]。
如何高效，低成本，智能地开采矿山已经成为重中之重。
传统的地下采矿方法存在资源消耗多、作业环境恶劣、生产效率低、安全风险突出、生产成本高昂、污染较严重的问题，大力发展地下金属矿智能开采技术已然成为重要的发展方向[2]。
智能开采是在机械化开采、自动化开采基础上，通过信息化与工业化深度融合实现的矿山开采技术变革，突出表现是采矿装备的智能化进程逐步升级，如矿车无人驾驶系统。
矿车无人驾驶系统是实现智慧矿区的重要的组成部分。
矿车无人驾驶的优势在于提高生产安全性的同时提高生产效率，提升社会经济效益[3]。
采矿现场环境恶劣，光线昏暗，容易导致出现事故发生，实现无人驾驶可以有效降低人员安全隐患，节约运营成本。
智能矿用卡车作无人驾驶系统的重要组成部分，是智能开采技术的重中之重，矿用卡车的 智能化，无人化，高效化以及低成本化也关乎到智能矿山的整体效率。
从众多的现实需求来看，对矿卡自动驾驶系统的研究，有利于推动国家金属矿物智能化开采产业的发展，对未来全面应用无人驾驶技术也具有更好的指导作用，具有重大理论研究意义，应用前景广阔。
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