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文献综述
文 献 综 述1. 研究背景随着5G通信技术的发展，飞行控制和自主导航技术的不断发展，无人机在无线通信中的应用越来越广泛。
当前，无人机在航拍摄影、农业植保、快递运输、灾难救援、野生动物观察、传染病监控、军事侦察、电子对抗、通信中继等军事或是民用领域都有着举足轻重的地位。
通常情况下，手动操作无人机可以很好地执行完成既定任务，然而在某些情况下，需要无人机自动地前往目的地完成任务，比如大范围的搜索、快递运送等。
此时就需要无人机自动规划它的飞行线路，并根据飞行过程中实际的环境（如移动障碍物、天气变化等）动态调整飞行线路[1]。
无人机航迹规划是指在一定的约束条件下，从起始点到目标点规划出一条最优或次优的无碰撞路径。
随着无人机面临的实际环境日益复杂，规划出一条实用有效的飞行路径是无人机顺利完成各项任务的前提。
强化学习来源于心理学中的行为主义，作为解决序贯决策的重要方法，它采取持续的交互－试错机制，通过与环境的不断交互学得有效策略。
强化学习过程反映了人脑如何做出决策的反馈系统运行机理，符合人类面向实际问题时的经验性思维与直觉推理的一般决策过程。
因此，近年来，随着深度强化学习的发展，将深度强化学习应用于无人机航迹规划成为当前的研究热点[2-5]。
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